Caminar comenzó como una conferencia, leída por primera vez en 1852, y fue uno de los discursos más repetidos por Thoreau a lo largo de una década. Thoreau utilizaba sus instancias de oratoria para probar ideas y pulirlas; así Caminar evolucionó en un ensayo que se publicó en la revista bostoniana The Atlantic Monthly en junio de 1862, un mes después de la muerte del autor. Aunque tardío, este texto se convirtió, para Thoreau y para su público, en una introducción al resto de su obra; incluso, pensaríamos, como un brote medular de su pensamiento donde elogia al caminar y al acercamiento que esto proporciona con la naturaleza y sus ritmos.
